随着社会一步步向前发展，各种制度频频出现，制度具有合理性和合法性分配功能。拟起制度来就毫无头绪？奇文共欣赏，疑义相如析，以下是美丽的编辑给家人们分享的巡检制度范文最新9篇，欢迎阅读，希望能够帮助到大家。
关键词：里程计；脱轨自动恢复；定位导航
中图分类号：TP241 文献标识码：A
0.引言
在基于北斗定位和磁导航的变电站智能巡检机器人中，利用北斗卫星进行进位，通过磁导航使机器人运行在轨道上。定位导航系统是智能巡检机器人的主要技术，也是保证巡检机器人系统长期有效的稳定运行的关键。智能巡检机器人的定位导航通过定位导航模块来解决定位、运动目标、路径规划的问题。定位导航模块包括地图构建子模块、定位子模块和导航子模块。
地图构建子模块是定位导航的基础，完整、精确的地图有助于进行定位导航；构建地图需要采集里程计、惯性测量单元等信息，而这些信息来自里程检测系统。定位子模块是巡检车自主巡检的核心，准确地知道巡检车的当前位置，才能进行导航、巡检；定位模块依据地图信息、底盘设备、惯性测量单元的数据，采用粒子滤波、ScanMatch（函数方法）等方式估计出机器人的位置信息，因此该子模块正常运行的前置条件为底盘设备、惯性测量单元设备、激光设备运行正常。导航子模块是在定位模块的基础上，给定目标点，通过路径规划、控制巡检车到达指定位置。
1.里程检测系统
基于北斗定位和磁导航的变电站智能巡检机器人的里程检测系统包括里程计和惯性测量单元。里程计是通过传感器记录车运动的里程数，用x、y、angle来表示，x为车前进方向上的偏移，正为前进多少，负为后退多少；y为垂直于车前进的方向上的偏移，正为左偏移多少，负为右偏移多少；angle表示车旋转的角度偏移，正为左转多少，负为右转多少。受到传感器特性的制约，里程计在测量x、y时相对精确，测量angle时有一定的误差。里程计和车的运动是一体的，因此里程计数据的采集和车的驱动在同一个模块中实现。驱动车的模块依据所采用的驱动器的不同而不同，也可简称为底盘设备。底盘设备作为巡检车最基本的设备，用于获取巡检车的里程计、速度等信息，同时可以通过发送速度控制巡检车的运动状态。该程序的运行依赖Copley Chassic Device.ini文件，该文件中记录了电机数（Wheel Num）、车轮直径（Wheel Diameter）、电机减速比（Rate Slow）、车轮到底盘中心距离（R Radius）等信息。里程计中各项数据的关系如图1所示。
惯性测量单元（IMU）是测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。通过该传感器可以获取重力加速度与运动加速度的合成加速度在三轴上的加速度分量，从而起到判断物体的姿态和运动状态（运动、静止）的作用。另外，通过该传感器还可获取物体在三轴上的角速率，对角速率进行积分后并可获取物体旋转的角度。由于里程计测量angle时存在很大的误差，故引入惯性测量单元进行该信息的采集。
2.脱轨自动恢复技术
磁导航的智能巡检机器人是以磁条或磁道钉作为信号源，利用机器人所载的磁传感器检测磁条或磁道钉的磁场信息，确定机器人的位置以及实际位置。虽然磁导航具有较高的测量精度及良好的重复性，不易受天气情况以及光线变化的影响，具有较高的可靠性，但依然有几率出现机器人脱轨的现象。脱轨自动恢复技术为巡检机器人提供了基本的安全保护，保障了巡检机器人与变电站设备的安全，实现了巡检机器人的智能化。
脱轨自动恢复技术的工作原理是当磁传感器发现没有探测到磁条时，通过CAN总线发送没有探测到磁条的命令到控制中心。控制中心接收到巡检机器人没有在磁条上，马上进行紧急制动。巡检机器人刹车后，对其前后磁传感器进行判断。如果前后磁传感器都没有在磁条上，那么就发出报警，进行人工恢复并且不响应任何上位机命令。如果只有一个磁传感器在磁条上，那么就触发自动恢复到磁导航上任务，对巡检机器人进行自动恢复，例如：当发现前方磁传感器没有在磁条上，那么就触发后退命令，直到前后磁传感器都在磁条上为止。相反如果后方磁传感器没有在磁条上，那么就触发前进命令，直到前后方磁传感器都在磁条上为止。巡检机器人探测到前后方磁传感器都在磁条上后，调整当前巡检机器人的姿态，并且通知上位机可以继续做任务。脱轨自动恢复技术的工作原理图如图2所示。
二、里程检测系统的重要性
智能巡检机器人的里程检测系统在脱轨自动恢复过程起到重要作用。当智能巡检机器人出现脱轨情况时，需要对前后磁传感器进行判断，并根据判断结果进行前后移动，直到前后方磁传感器都在磁条上为止。但是巡检机器人不会单纯的前后移动，毕竟机器人脱轨的因素有很多，也有可能存在任意角度的偏移。脱轨自动恢复技术要顺利将巡检机器人恢复到正常轨道上，还需要从里程计中读取数据，得到巡检机器人的x，y，angle等参数，结合地图由此知道机器人之前经过的路径和与轨道偏移的角度。在实验室模拟了一种脱轨情况，当机器人遭遇外在因素导致脱轨，前后均无磁传感器。脱轨自动恢复技术结合里程检测系统，使智能巡检机器人通过路径回溯恢复到正常轨道上。机器人模拟脱轨自动恢复图如图3所示。
如图3所示，巡检机器人从A点出发，正常行驶到B点，由于外力因素导致脱轨运行到C点。机器人在C点前后也有磁传感器，这时要将机器人恢复到正常轨道不单靠磁传感器。所以脱轨自动恢复技术需要结合里程检测系统，读取机器人之前运行路径，再通过路径回溯，使机器人回到正常轨道上，即机器人从C点回到B点上。
由此可见，智能巡检机器人的里程检测系统对脱轨自动恢复技术有着重要的作用。
结语
里程检测系统和脱轨自动恢复技术都是基于北斗定位的变电站智能巡检机器人的主要技术。里程检测系统包括了里程计和惯性测量单元，在地图构建和脱轨自动恢复技术中起到重要作用。里程检测系统能记录机器人的巡检路线，有利于脱轨自动恢复技术的实现，减少人工恢复。本文通过实验室模拟脱轨自动恢复实验证明了里程检测系统的重要性。里程检测系统和脱轨自动恢复技术都是长期有效地稳定运行的关键技术。
参考文献
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关键词：人工；自动；巡检；方法；应用
中图分类号：TU892 文献标识码：A文章编号：1000－8136（2012）06－0092－02
消防泵自动巡检技术为管理者提供了一个良好的平台，满足了消防水泵巡检要求，确保了火灾时消防泵能及时启动运行。但消防泵自动巡检方式不能完全代替人工消防设备的检查，消防泵除周期性的进行自动巡检外，还需定期进行人工维护保养，人工定期对消防泵进行全工况试验，以确保消防给水系统的可靠性。
1 消防泵巡检的常见方法和分析
1.1 人工巡检
人工巡检是靠巡检人员定期对消防泵进行人工启停操作，以检查水泵能否正常运转，并在记录簿上签到、记录。
人工巡检能全工况地进行消防出水试验，能真实地反映消防泵的状态，能及时解决日常维护中发现的问题。但由于人工巡检毕竟要依靠人的行为、行动，时间久了巡检人员就易出现麻痹思想，即使在管理制度上制定了对消防设备的管理及日常巡查的制度，但由于无人监督，人工巡检也易成为形式，所以人工巡检存在着管理不善和无人监督的弊端。
1.2 自动巡检
自动巡检是采用工业计算机控制技术，对消防给水设备进行系统的动态监测。它可以在设定的时间周期内自动地启动消防泵，对消防泵的运行进行检查；还可以对供电电源的欠压、过电压、缺相、短路、过载、回路及电气的绝缘作出在线监测及报警，并通过微机内的RS485接口把各泵的检查结果反馈到消防中心或物业值班室。一个巡检周期且无消防运行时，才又开始一个自动巡检过程。当发生火灾时，它能自动切换至消防状态，并与建筑物的火灾报警系统结合，实现对消防供水全系统的整体监控。
所以，较之人工巡检，最大的优点就是无需管理者特意去巡检消防水泵，只要管理者根据需要设定一个时间周期，系统就会自动对消防泵进行检查。相对于人工巡检，自动巡检对提高消防给水系统的安全可靠性具有一定的意义，它给巡检工作提供了规范化的科学管理，从而有效地解决了消防泵长期不用造成的锈蚀卡死等问题。
2 消防泵两种自动巡检方式的分析和比较
2.1 消防泵两种自动巡检方式的分析
2.1.1 工频巡检
工频巡检是定期将消防泵以额定转速运行一段时间后自动停泵。消防水泵频繁或较频繁的使用工频来启动，对于功率较大的消防泵来说，机械冲击将极大地减少水泵的使用寿命，同时由于工频启动水泵时产生的启动电流会频繁地对供电电网造成冲击，所以工频巡检方式不适于过多地频繁使用。但工频巡检方式在一定时间内模拟了消防给水的实际工况，其检验的是消防泵启动、正常运行的全过程。
2.1.2 低速巡检
低速巡检是采用微机控制器启动巡检子程序，使设备中的巡检执行器输出一个较低的频率去逐一驱动消防水泵，使消防水泵以一个较低的转速做一段时间的低速运转，如：以低于300 r/min的速度做低速运转，每台泵各运行10 min，即结束一次巡检运行。
低速巡检由于采用变频调速器驱动泵组，这种软启动方式不会对水泵有机械冲击；巡检时，水泵转速低，泵不会出水，也不会对管网增压，无造成管网或喷淋头破裂之虑；启动电流低，对供电电网不会造成冲击；低功耗运行，节能，巡检时水泵转速低，输出电压低，启动电流小，所以消防泵巡检输出功率仅为额定输出功率的百分之几。倘若一个工程按每月巡检两次、巡检时间10 min，长久以来，节电就相当可观。
但低速巡检也有不足之处，目前消防泵功率都比较大，大都采用降压启泵和软启动器启动方式，采用低速巡检检测，对于采用星、三角型降压启动和自藕降压启动的消防泵，无法检测泵的启动部分，对于软启动器启动的消防泵，则无法运行到工频阶段。
2.2 消防泵两种自动巡检方法的比较
工频巡检和低速巡检在消防泵的维护中都能防止消防泵的锈蚀。从管理角度看，工频巡检能反映出消防泵实际的运行工况，但却有耗电大、运行成本高、对管网可能超压等缺点，所以对于过多地频繁启动运行的自检不是很适合。从消防泵故障原因的角度看，消防泵长期不用造成的故障主要是泵机组轴的咬合问题，电机启动不完全的工况问题较少，而低速巡检，虽运行的只是启动阶段，但却有着节能，不会对管网增压的特点，还有由于在主干管上未加泄压阀，不改动给排水工程师的设计，这对于旧设备的改造尤为方便、适用。所以在工程的实际应用中较多。
3 消防泵自动巡检在工程中的应用
3.1 消防泵自动巡检功能
（1）应有手动和自动巡检功能，自动巡检周期应能按需设置，巡检方式为逐台启动方式，时间不少于2 min。一般巡检设备供应商提供的巡检可调天数为1～30 d，单台泵巡检时间可调为0～15 min；巡检周期天数可根据不同地区、不同季节和水泵房的环境条件来确定，并在以后的巡检运行中结合故障发生情况，进行不断调整完善，做到合理有效。
（2）应具有火灾时自动切换功能，并确保消防泵启动后不得自动停泵。在消防泵灭火运行时，对自检信号应不予响应。消防泵自检接到火警信号时，应能立即中断巡检运行，将系统自动转入消防泵正常（工频）工况，使消防泵达到额定转速，确保消防泵的出水能满足系统的流量和扬程要求。
（3）巡检时发生故障，设备应能及时发出声、光故障报警，并将信号传给消防控制中心或管理值班室。具有故障记忆功能的设备，记录故障的类型及故障发生的时间等，应不少于5条故障信息，其显示应清晰易懂。
（4）主备水泵应具有自动互投和主备电源自动互投功能。巡检时，当主泵发生故障时，备用泵应能自动投入。同样，当主电源发生故障时，备用电源也应能自动投入。巡检装置应将故障信号传给消防控制中心或管理值班室。
（5）消防巡检设备还应有电器主回路检测功能，对主回路短路、过电流、断电等进行故障报警。
（6）采用电动阀门调节给水压力的设备，所使用的电动阀门应参与巡检。
（7）采用工频方式巡检的设备，应有防超压措施。设巡检泄压回路的设备，回路设置应安全可靠。
3.2 消防巡检控制器的可靠性
为连线方便，一般消防巡检设备与消防泵控制设备放在一起，都安装在消防水泵房内。对于有地下层的建筑，水泵房通常都设置在地下层，由于长期不通风和潮湿环境，必然对电子设备的稳定和可靠性产生影响。所以在工程设计时，建议可将消防巡检和水泵控制设备与水泵分开安装，设置独立控制室，控制室应与水泵房相邻，并可通过玻璃窗观察到水泵运行。
3.3 消防巡检设备的远距离监视
消防巡检设备应配备各种通讯接口，可通过RS485总线通讯或以太网通信，实现数据远传、图像监视、故障报警、信息打印等功能。对于设有消防控制室的建筑物，可在消防控制室内进行远距离监视，监测设备可利用消防控制室的计算机终端机，配备专用软件，通过通讯传输线路进行监测。无消防控制室的建筑物，可在物业管理室安装一台与巡检控制柜界面同步的远程监视界面进行监视。消防巡检设备远距离监视内容应有：巡检设备手、自动运行状态；消防泵巡检时各消防泵的运行状态和故障状态，故障报警；双电源供电电源和备用电源的工作状态和欠压报警；消防泵供电电源主开关的工作状态及欠压、短路、过电流、电机断电等故障报警。
3.4 巡检设备至各消防控制柜
巡检连线的选择，巡检设备至各消防控制柜之间连线一般在巡检柜与各消防控制柜内部完成。采用低速自动巡检方式的巡检设备，由于巡检时，消防水泵以一个较低的转速做低速运转，运行功率低，所以，其引出导体的载流量可按小于消防泵额定电流进行选择，如：有的消防巡检供应商提出按消防泵额定电流的1/3进行选择。
4 结束语
消防泵是水灭火系统中给水设备的重要设备，发生火灾时，它能否正常运行直接影响到灭火的成功与否。所以，灭火时消防泵能否正常运行与日常维护管理紧密相关。消防泵自动巡检技术为管理者提供了一个良好的平台，满足了消防水泵巡检要求，确保了火灾时消防泵能及时启动运行。但消防泵自动巡检方式不能完全代替人工消防设备的检查，消防泵除周期性的进行自动巡检外，还需定期进行人工维护保养，人工定期对消防泵进行全工况试验，以确保消防给水系统的可靠性。
参考文献：
［1］侯加全，王浩。消防泵低频低速巡检中电气主回路巡检的实现［J］.电气应用，2011（02）.
［2］李军奇。消防给水系统中消防泵自检方式的分析［J］.铁道劳动安全卫生与环保，2007（05）.
The Fire Pump Automatic Inspection Applications in Engineering
Li Changmeng
Abstract: The fire pump is important equipment for water fire extinguishing systems, water supply equipment, when a fire occurs, the normal operation of a direct impact on the success of fire suppression or not. Therefore, fire pumps, fire fighting, the normal operation of day－to－day maintenance and management are closely related.
关键词：河道堤防；移动巡检办公系统；设计；RFID标识；3G无线网络；移动互联网
中图分类号：TN929文献标志码：A文章编号：
1672-1683（2015）001-0199-03
Mobile inspection office system design regarding Lanxi′s River embankment
REN Jian，HUANG Xiao-wen，WANG Hao-bin
（Zhejiang Design Institute of Water Conservancy，Hangzhou 310012，China）
Abstract：It introduces the geographical features of Lanxi and the present work inspection management River embankment outside the industry status quo，what′s more ，constructs the mobile inspection office system of 3G wireless network，the mobile Internet based on system structure，technology，technical framework，software interface design，elaboration and analysis，besides，realizes the river embankment of resource information management in Lanxi ，lastly contributes the formation of modern and the standardization of the river embankment inspection management mode.
Key words：river embankment；mobile inspection office system；design；RFID identification；3G wireless network；mobile internet
兰溪市是浙江省18个重点防洪县市之一，“三江口”以上集雨面积182万km2，多年平均过境水量1665亿m3。“三江”支流纵横，流域面积大于10 km2的河流有34条，其中大于100 km2的有5条，下游又受富春江电站的尾水顶托。兰溪市由于特殊的地理位置，几乎每年都要发生不同程度的洪涝灾害，是全省重点防洪城市之一。
目前，兰溪市农防经过多年建设和加固，虽然取得了较大进展，河道堤防管理工作也有管护人员及制度的落实，但整个管理工作尤其是外业巡检管理工作，在方法、手段、工具等方面都还比较落后。具体表现为外业巡检管理人员不能及时主动发现工程问题，即便发现了问题也无法在现场准确描述地点和信息；调度管理人员因无法实时获知外业巡检管理人员的具置而不能进行高效的指挥调度工作；对于外业巡检管理人员是否按时上岗缺乏有效的监督机制和巡检管理制度。
为全方位地提升兰溪市河道堤防管理的综合水平，浙江省水利水电勘测设计院在开展“兰溪市钱塘江农防加固工程”勘测设计工作的同时，为兰溪市的河道堤防管理设计开发“兰溪市河道堤防数字化管理控制系统”。移动巡检办公系统是其中的一个子系统。移动巡检办公系统的设计将实现以下河道堤防维护管理方面的内容：
（1） 实现对外业巡检管理人员即时定位、实时追踪巡查与巡检轨迹、各类巡检工作管理、无线考勤等目的；
（2） 外业巡检管理人员可现地读取数字化标识器内存储的河道堤防各类信息，并可随时查询附近的各种水利设施设备属性信息及周围环境等、随时记录存储巡检时获得的实时信息，以应对无线网络、移动互联网等网络通讯阻断时无法与管理控制中心通信。
1兰溪市河道堤防移动巡检办公系统技术结构设计
河道堤防日常维护管理期间，为方便、实时、全面掌握河道堤防的静态动态实情，实现外业巡检管理人员空间地理位置和巡检管理内容的实时上传等一系列功能。
移动巡检办公系统在技术结构上分为移动读写前端、3G无线网络、管理控制中心三部分（图1）。系统通过3G无线网络，基于移动互联网建立私有通信隧道，形成一个虚拟局域网，实现对外业巡检管理人员即时定位、实时追踪巡查与巡检轨迹、调度管理、无线考勤等目的；外业巡检管理人员可现地读取数字化标识系统内存储的河道堤防各类信息，并可随时查询附近的各种水利设施设备属性信息及周围环境等、随时记录存储巡检时获得的实时信息，实现发现问题有处上报、需要资料有处查找、能及时处理手头工作。
图1移动巡检办公系统技术结构图
移动读写前端由数字化读写器和平板电脑组成，本项目采用数字化读写器模块和工业平板电脑一体化的方案产品。
其中，数字化读写器模块能发射一特定频率的无线电波能量给RFID标识（即现地的数字化标识），用以驱动标识芯片电路将内部的数据送出或写入，并传送至平板电脑上的应用程序做相应的处理。工业平板电脑是一种小型、方便携带的工业级电脑，以触摸屏作为基本的输入设备，防水、防尘、防震。支持：蓝牙、WiFi、拍照、3G数据服务等。在系统中主要用作数据展示、编辑、图像采集、数据上传与数据接收等服务。
2兰溪市河道堤防移动巡检办公系统技术框架设计
根据兰溪市河道堤防移动巡检办公系统的设计及用户需求进行分析，该系统技术框架（图2）将基于Android442系统，使用JAVA在NDK基础上进行开发，使用http协议通过json与服务端交互数据，使用开源GIS地图引擎系统，实现了通过移动读写前端内嵌的芯片获取RFID标识中相应的工程信息，并通过GPS定位功能实现在GIS地图上显示最新的实时位置以及发现问题能及时上传上报等功能。通过嵌入式软件实现巡检过程标准化、流程化，围绕巡检过程管理与任务跟踪，将管理与跟踪涉及的各个方面整合，为河道堤防管理工作人员提供决策支持和管理支持。
图2系统技术框架设计图
Android系统作为一个成熟的系统架构，主要分为四个层次：应用层、应用框架层、库层、Linux 内核层[1]。该系统由操作系统、用户界面、中间件和应用软件组成，是基于Linux平台的开源手机操作系统，也是首个专为移动终端打造的真正开放源代码的手机移动软件[2]。Google的Android NDK是Android原生态开发工具（全称是Native Developer Kit）主要面向C、C++程序员，NDK可以将本地C、C++组件代码，嵌入到应用程序中使用[3]。对于Android平台的移动通讯设备的GPS定位，主要是使用GPS系统完成定位的。GPS系统主要由人造卫星、地面控制系统、接收端三个部分构成[4]。
RFID（ Radio Frequency Identification） 即无线射频识别，是一项非接触的自动识别技术[5]。RFID标识布置在地面，内部设置芯片，通过专用设备将各类数据写入到芯片中或从芯片中读出。其没有内部供电电源，内部集成电路通过接收到的电磁波进行驱动，这些电磁波是由数字化读写器发出的。当数字化标识器芯片接收到足够强度的讯号时，可以将内部的数据送出或写入。
本项目在兰溪市钱塘江农防加固工程区域内共设置了104套RFID标识（即现地的数字化标识）。其中用于泵站23套、水闸25套、滚水堰6套、堤防点31套、桥梁19套。
RFID标识布置在地面，内部设置芯片，通过专用设备将各类数据写入到芯片中或从芯片中读出。其没有内部供电电源，内部集成电路通过接收到的电磁波进行驱动，这些电磁波是由数字化读写器发出的。当数字化标识芯片接收到足够强度的讯号时，可以将内部的数据送出或写入。标识的表面主要是：水利logo。
标识的材质：复合材料，抗震，抗压，耐磨，耐腐蚀。
标识的规格：直径12 cm，高5 cm。
3兰溪市河道堤防移动巡检办公系统软件界面设计
根据兰溪市河道堤防日常管理工作的实际需求，移动巡检办公系统设计的目的是：能实现河道堤防的静态动态实情数据查询、巡检任务管理、巡检发现问题的管理（如：堤防巡查、采沙管理、占用水水域、河道保洁、白蚁管理、水环境管理、水位尺观测等）、外业巡检管理人员空间地理位置实时上传（完成考勤、定位）等一系列功能，为河道堤防日常管理工作提供重要依据。因此，系统平台界面设计主要有：工情信息查看、巡检任务管理、问题管理、人员定位与考勤功能。
3.1工情信息查看
系统可查看五类水利工程的地理位置信息和工情信息，主要是布设RFID标识点的水利工程，分别是重要堤防点、水闸、泵站、滚水堰、桥梁。
3.2巡检任务管理
系统将根据登录的巡检人员帐号信息显示当前自己的巡检任务列表、历史巡检列表，同时可查看详细的巡检信息，巡检人员点击后可以查看巡检路径。在实际巡检路径中，可以在每个预定考勤点进行考勤。
巡检任务管理模块提供巡检人员查询当前、历史自己巡检任务列表与管理功能。
巡检人员点击轨迹地图，在地图上可以显示巡检路径，方便巡检人员巡检。
图3显示巡检路径
3.3巡检发现问题的管理
问题管理模块主要用于巡检人员在执行巡检任务中发现问题情况能够及时上报，包括简要详情、问题类型及相关照片等。问题类型分别是堤防巡查、采沙管理、占用水水域、河道保洁、白蚁管理、水环境管理、水位尺观测。
如采沙管理，巡检人员将现场发现的采沙违规信息通过无线网络上报到管理控制中心，现场拍照取证（利用移动读写前端中的平板电脑拍照）。管理控制中心工作人员接到违规情况报告后，立即进行处理，并由实际的处理人员进行处理结果反馈。
通过巡检过程中问题的提交，管理控制中心数据的及时整编归档，实现问题的及时处理及追踪，便于日后河道堤防管理的提升。
3.4人员定位与考勤
利用移动巡检办公系统自带的GPS功能，结合3G网络，管理控制中心实时对外业巡检人员进行定位，提升巡检人员的服务和调度质量。同时利用移动巡检办公系统中的GIS软件模块，巡检人员也可在平板电脑地图上查看自己的实时位置信息，对于查找巡检目标点可起到辅助的作用。
如图4所示，巡检人员当前位置可以在GIS地图上实时显现。
图4GIS地图定位
巡检人员点击当前巡检任务，查看巡检详细信息，同时在巡检点结合数字化标识（现地的数字化标识可作为考勤点）进行考勤。
4结语
在水利工程运行中，堤防、水闸、泵站等建筑物的安全状况是不断变化的，均可能存在不同程度的安全隐患，正常运行的水利工程经长时间运行可能转化为病险工程。因此，对水利工程进行安全外业巡检管理尤为重要。
当前社会，移动互联网对工作、生活以及传统互联网不同的领域都已形成并继续形成非常深远的影响。兰溪市河道堤防移动巡检办公系统借助GIS、GPS、3G无线网络、移动互联网和数据库等技术，改变了传统的河道堤防巡检管理工作的模式，实现了河道堤防资源信息化管理，建立了高效的可视化运行系统，形成了现代化（即数字化、信息化）和规范化的河道堤防巡检管理工作模式。
移动巡检办公系统将实现采用数字化技术手段、网格化管理模式，通过手持终端、无线网络、位置服务和GIS等辅助手段，对水利工程巡检信息进行了统一实时监控管理，实现了水利工程安全管理工作可视化、流程化、标准化，提升了巡检管理的科学水平，同时建立的水利工程安全巡检信息化制度提高了巡检员的岗位责任感，真正做到了防查结合、以防为主的主动监管，实现了事前防范、事中监督和事后查处的全程式管理，为巡检责任制的落实奠定了坚实的科技保障基础。
移动巡检办公系统的设计使外业巡检管理人员实现：
在哪里工作有人知道、发现问题有处上报、需要资料有处查找；外业巡检时能及时处理手头工作，不积累、不遗忘、不错报、不必填写繁杂的业务报表。
目前，该系统跟随“兰溪市河道堤防数字化管理控制系统”的建设进度，并根据设计的各项要求基本完成调试，并将在今后兰溪市河道堤防的实际管理运行中不断改进完善，为兰溪市钱塘江农防加固工程的安全可靠提供技术保障。
参考文献：
[1]魏辉，张新治。基于Android 的移动商务系统研究[J].河南机电高等专科学校学报，2012，20（4）：17-20.
[2]贾树文，杨婷婷。Android 系统研究[J].软件导刊，2014，13（3）：7-9.
[3]赵宏伟。Android NDK 开发环境实现与应用[J].电脑知识与技术，2010，6（35）：10057-10060.
第一章
总则
第一条
生产运行中的巡检工作，对工艺和机电设备的正常运行，保证工艺和机电的正常运行，保证工艺处理效果和各种设备的正常运转有着重要意义。
第二章
生产巡检管理制度内容
第二条
巡检类别
一、交接班巡检：在交接班时，交班人员应向接班人员交接工艺运行情况等。接班人员上班后的第一项工作就是对所操作的设备和工艺系统进行一次巡检。夜间巡检时，需两人共同巡检，并携带手电筒。
二、运行巡检：每2小时对全厂区所有运行设备及进出口在线监测设备进行巡检一次，遇雷雨、暴雨可根据天气情况调整巡检频次，但设备异常有报警时除外。运行期间禁止在中控室铺设床铺等。
三、特殊巡检：遇下列任一情况，应适当调整巡检次数：
（1）气象条件恶劣，如雷雨、暴雨、大风等天气时。（注意自身安全）
(2)设备有故障或异常又不能立即消除，需要不断监视时。
（3）进厂污水超标准，如有色工业废水、含油工业废水进入污水处理系统时。
第三条
设备巡检的方法
（1）目测法：利用肉眼对运行设备可见部位的外观变化进行观察来发现设备的异常现象，如变色、变形、位移、破裂、松动、冒烟、渗油漏油、异物搭挂、腐蚀污秽等都可通过目测法检查出来。
（2）耳听法：巡检人员应熟悉掌握设备的声音特点，当设备出现故障时，会夹杂着声音，可以通过正常时和异常时的音律、音量的变化来判断设备故障的发生和性质。
（3）鼻嗅法：设备的材料一旦过热会使周围的空气产生一种异味。这种异味对巡查人员来说是可以通过嗅觉辨别出来的。当巡查中嗅到这种异味时，应仔细巡查，观察、发现过热的设备与部分，直至查明原因。
（4）手触法：对带电的高压设备，如运行中的变压器，禁止使用手触法测试。对不带电且外壳可靠接地的设备，检查其温度或温升时需要用手触法检查。二次设备发热、振动等可以用手触法检查。（建议用手背面去触摸）
第四条
巡检要求
（1）进水闸门：进水与溢流阀门开度确定，进水水深测量。
（2）配电房：检查巡视各配电柜箱运行状态是否正常，电表读数是否正常。
（3）鼓风机房：检查鼓风机是否正常运行，鼓风机是否通风，有无异响和漏油，振动是否正常，油温、油压、电流是否正常。记录鼓风机运行状态数据。
（4）预处理水位：检查水位是否超高或过低。
（5）粗格栅：检查进水闸门、粗格栅运转情况，皮带输送机栅渣积累情况。
（6）提升泵站：查看水泵液位，注意提升泵运行声音、振动、电流及功率是否正常，泵井上方盖板是否盖严。
（7）细格栅：检查闸门状态，细格栅运行情况，水位是否在正常范围，细格栅运转时注意冲洗是否正常，螺旋输送机是否联动开启，栅渣是否会堵塞在输送机上。
（8）沉砂池：检查闸门、砂水分离器和吸砂泵运行状况。
（9）A2/O生物池：预缺氧、厌氧、缺氧段注意观察搅拌器、推流器、回流泵运行是否稳定；好氧段冷凝水应定时排放，留心听是否有气管漏气，观看末端曝气效果是否正常，查看各生物池DO、MLSS仪表数值。
（10）二沉池：观察刮泥机转动方向及运行周期（顺时针旋转）；查看浮渣臂运行是否平稳、排渣效果是否良好，减速箱是否有异响、漏油现象。同时也要观察二沉池的进水和出水是否正常。
（11）污泥泵站：查看剩余污泥泵、污泥回流泵的电压、电流、功率。
（12）中间提升泵站：检查水泵的电压、电流、功率，根据水位高低开停水泵。
（13）高效沉淀池：检查排空阀状态，进水阀状态，池内水位。
（14）纤维转盘滤池：检查滤布滤池运行是否正常。
（15）污泥脱水机房：观察离心脱水机和润滑泵运行振动和声音是否正常，并且查看是否有漏油现象，根据料斗液位和干泥泵温度判断干泥泵是否大乔，并且注意干泥泵运行是否有其他异常（温度、异响、漏水）。检查加药系统是否正常配药和运行，PAM药量使用做好记录。
（16）储泥池：查看储泥池搅拌器是否正常运转、液位是否在合理范围。
（17）生物除臭设备：检查设备运行状态。
（18）紫外消毒池：巡检时根据水位判断灯管是否完全淹没在水中（严禁用肉眼直视裸露紫外灯管）；查看灯管清洗记录。
（19）出水口：检查出水口流量计读数与中控是否一致。
（20）在线监测设备：药剂是否充足，运行正常，管道堵塞，数据与中控是否一致，
第五条
相关记录
生产运行巡视中，如出现设备故障或异常情况，可处理的应及时处理且记录并上报，不能处理的应及时上报且填写《工作联络单》。
出现设备故障或异常情况的厂站填写《工作联络单》并交由本科室负责人签字后，交由技术科科室负责人签字，技术科负责人安排技术科人员维修设备、排除故障。
第三章
附则
第六条
当国家相关法律法规对生产巡检管理制度有新规定时，本制度从其规定并做相应调整。
第七条
本制度由公司总经理办公会审议通过后实施，公司生产科负责解释并负责本制度的修订和完善。
为更好贯彻落实关于学校"综合治理"、"平安学校"创建活动实施意见精神，确保学校安全、稳定，保证师生的身体健康和生命安全及正常的教育教学秩序，牢固树立学校教育"安全第一，预防为主"的指导思想，切实承担教学管理和保护师生平安的责任，确保学校教育教学工作有效的开展，制定学校安全工作日常巡查检查制度。
二、成立安全巡查工作小组
安全工作由学校领导指导，下设工作小组，负责学校安全工作的规划、布置、协调和落实工作。
组 长：何春潮
副组长：汪浩
李翔
吴天宝
柳其刚
成员：黄宏波、刘文鹏、张显卫、王卓、汪洋、章利、毛才华、舒绍富、余道坤、方忠木、罗世文、杨健、高毅、高海燕、何亚男、阮祥武、赵强
三、巡查时间段
1、课间操
2、学生的用餐时间段
3、傍晚放学后
4、晚上
四、校园巡查内容
1、 学校值班情况。
2、 学生纪律情况。
3、 班级、用电安全情况。
4、 学校的消防、照明、用电、紧急疏散等安全管理情况。
5、校舍、场地、设施安全隐患。
6、要认真做好巡查记录及交接班的工作。每班交班时须向下一班说明本班有关情况，提醒下一班防范的重点。
7、结合校园监控录像，每天进行安全巡查情况分析，排查安全隐患，制定预防措施，并落到实处。
五、安全巡查要求
1、参加安全巡查人员，必须认真负责，仔细排查，切实履行职责。
2、巡查人员认真做好巡查、督查情况的记载，建立完备的安全工作资料。发现安全隐患要及时上报。
3、值班人员必须忠于职守，按要求仔细巡查，尤其是检查校园重点场所。
4、白天、夜间均有专门人员对校园进行全面巡查。夜间巡查每隔小时一次。
5、加强重点部门、重点场所夜间巡查工作。
6、针对学校公共设备、消防安全、综合治理进行全面巡查，有异常情况及时进行应急处理，并将情况认真记录上报德育处。
六、安全巡查安排
1、由当班的值班领导做好值班教师的校园巡查分工安排，每天至少有2人参加巡查。
2、值班教师在晨读前，课间、午休，放学后各时段进行校园巡视(带领值班学生同时巡视),把校园分成若干块，每块责任到人，确保学生在校期间的人身安全。
3、中午、下午放学后做好学生疏导清校工作。清校时间一到，学生都要离校，包括在操场上活动的学生。特殊情况做好安排，并作记录。
4、及时处理突发事件，遇重大问题及时向值班领导汇报，由值班领导向校长请示汇报。
5、在巡查过程中发现学生违纪或不文明现象应及时纠正和制止，并及时向班主任反馈。
6、定时对校舍，场地，设施设备进行巡查，发现问题，及时上报，及时处理，杜绝安全事故发生。
去年以来，我市农村公路纪检监察巡查工作在市委、市政府和市纪委的正确领导下，认真贯彻落实全省农巡工作会议精神，按照《全省农村公路建设纪检监察巡查工作要点》，紧密结合**实际，全面履行纪检监察巡查工作职能，创新监管模式，拓展巡查领域，突出巡点，完善巡查方式，力求巡查实效，为全市农村公路建管养工作的顺利实施提供了有力保障。主要做法：
一、明确任务，创新方法，积极推进农村公路建管养全面巡查工作
二、突出重点，强化督查，确保农村公路建管养工作顺利推进
市县两级巡查组织按照上级的要求和年初确定的巡查任务，狠抓农巡工作的重点环节，一着不让地抓好对全市农村公路建设的巡查。一是坚持将监督工程招投标作为重点。确保农村公路建设工程阳光运作。各县（市、区）农巡办坚持全程参与农路建设项目招投标过程监督，确保农村公路建设项目招投标活动公开运作。据统计，去年以来，共有3个施工队伍被作退场处理。二是坚持以监督工程质量为关键，确保农村公路建设的质量处于受控状态。市农巡办协调市交通质量监督站承担和组织对农村公路建设质量开展专项检查及督查，并将检查和督查结果向市农巡办报告。市农巡办对发现的问题及时向各地发函进行反馈，督促限期整改。三是强化对工程资金的监督，确保农村公路建设资金规范管理和使用。高度重视农村公路建设资金的使用管理，加强对资金使用管理情况的检查和监督。去年以来，市农巡办组织各地对农路资金管理使用情况进行了4次专项检查，对检查发现的问题，及时提出了整改意见，并要求限期整改到位。四是坚持以效能监察为抓手，确保农村公路建管养运工作按时序推进。坚持把农村公路建管养任务的完成作为工作重点，组织督查，推动计划任务实施到位。今年四月份，为确保新增中央预算内投资农村公路建设项目落到实处。我们根据省交通重点工程纪检监察领导小组发出的《关于对新增中央预算内投资农村公路建设项目加强纪检监察巡查的通知》精神，结合我市实际，会同市监察局印发《**市2009年新增中央预算内投资农村公路建设项目专项督查实施方案》（**发［2009］4号），按照方案要求组织开展专项督查工作，推动项目规范动作，及时开工建设。
三、健全制度，规范执行，推动农路巡查工作和农路建管养监管机制的不断完善
关键词：智能；电力系统；巡检
随着社会经济的不断发展，电力系统正朝着高电压、大容量、高智能的方向发展，传统的人工电力巡检方式已经无法适应电力系统的发展要求[1-2]。新型的电力系统智能巡检平台集成了机器人技术、视频采集技术、光谱分析技术、大数据技术等多项先进的技术，能够对整个电力系统进行全方位、多角度、多功能的智能电力巡检，最大限度保证电力系统的安全、稳定、可靠运行，提高电力巡检的工作效率[3-4]。立体化智能电力系统巡检平台为电力系统持续不断向工业生产和日常生活供电提供技术保障[5]。
1巡检平台功能需求分析
随着电力系统复杂程度的不断提升，与其相对应的电力巡检技术也需要实现更强大、更多样的功能[6]，具体分析该平台的功能需求主要包括：（1）“五遥”功能性：需要对输配电线路、电力电子设备等进行遥视、遥控、遥调、遥测、遥信，即五遥功能；（2）主动监控性：智能巡检平台能够实现从传统的被动监视向主动防御监控转变，以保证巡检平台具备主动检测跟踪目标、智能管理、主动干预等功能，可以通过智能控制进行远程视频监控、视频数据存储、检索、回放，远程联动警告等多种功能[7]；（3）光谱分析功能：该平台集成了光谱检测单元，具备了提取光谱特征和空间图像信息的能力，能够对输配电线路、电力电子设备的温度状况进行实时监控分析，一旦温度出现异常变化会进行预警；（4）功能整合性：为了提高巡检平台的推广性，保证该巡检平台能够适用于不同的电力系统，与电力系统中的其他辅平台进行高效的功能整合；（5）功能扩展性：巡检平台必须采用模块化设计，各个功能模块需要以实际需求进行配置，硬件接口也要提前进行预留；软件部分同样需要预留集成接口，便于进行功能添加。
2巡检平台架构
该巡检平台将多种智能化设备进行了集成，能够实现远程视频巡检、机器人远程作业、光谱检测分析、火情远程监测等[8-9]。在电力系统的巡检区域内的高、中、低多个位置合理布置视频图像采集装置，实现对巡检区域的全范围、无死角覆盖，视频图像数据以及平台中其他数据采集装置采集到的数据回传到主控单元进行数据分析，完成视频巡检、光谱检测分析、火情远程监测等功能，部分可由电力巡检机器人完成的作业任务，可以远程操作电力巡检机器人来执行[10]。
3巡检平台关键技术
该立体化智能巡检平台采用了多种先进的智能化技术，具体来说包括了：智能机器人技术、视频成像技术、光谱分析技术、云计算技术[11]。
3.1智能机器人技术
巡检平台所集成的智能机器人搭载有高清红外视频摄像头，该机器人能够按照预先设定好的巡检路线执行电力巡检作业，通过高清红外视频摄像头智能机器人[12-13]，其结构主要包括了主控单元、位置传感器、脉冲编码器、高清红外视频摄像头、步进电机、数据传输单元等，其硬件组成如图1所示。智能机器人通过数据传输与主控单元进行信息交互，主控单元能够实时显示智能机器人的工作状态，以及智能机器人实时采集的动态数据[14]。位置传感器采集机器人实时位置信息，用于实时定位；步进电机从主控单元接收控制命令，驱动智能机器人运行，进行多个区域的电力巡检作业；机器人上搭载有高清红外视频摄像头，实时采集巡检区域内的输配电线路以及电力设备的信息，并将视频数据信息传输到主控单元进行后期处理，以判定被巡检的输配电线路是否正常，巡检区域内是否存在异物、无关人员等，巡检区域内作业人员是否按规定进行作业[15]。同时智能机器人也能够从主控单元接收控制命令，完成特定的电力作业任务。智能机器人的图片如图2所示。智能机器人的控制软件结构根据具体的控制功能进行划分，具体的功能包括：视频数据采集、位置数据采集、运动控制、数据传输。运动控制模块负责对机器人的运动进行控制，主要包括前进、后退、停止、加速、减速、越障等；视频数据采集模块负责采集巡检区域内部的输配电线路图像信息、电力电子设备图像信息、巡检区域内人员信息、异物信息等；位置数据采集模块负责采集智能机器人的实时位置信息，便于主控单元了解智能机器人的实时位置，调配其到故障位置，进行故障处理作业。
3.2视频成像技术
电力系统中，普遍采用的是本地及无人值守电力巡检系统，该系统由于受制于巡检区域的照明光线、检测距离、检测速度、成像清晰度等因素，存在一定的视觉盲区，无法对电力系统进行全方位、无死角的全面实时监控。该立体化智能电力系统巡检平台在视频成像技术上采用普遍应用在军事武器上的像方扫描和积分稳像技术，该项技术能够确保在极短的时间内完成全监控区域内的广角度视频数据采集，并且成像效果不会受到摄像头旋转速度的制约。彻底解决了在进行视频图像扫描过程中原有的监控死角以及图像拖尾模糊现象，保证了视频数据能够完全还原监控现场的实时场景。软件上算法功能很强大，能够自主识别外界电磁干扰，并且能识别外部环境（例如：日光、降雨、降雪、强风等），通过主控单元对视频成像数据进行运算分析，识别巡检环境中是否存在不应当属于该巡检区域的异物，并通知智能机器人抵达异物所在位置，由智能机器人将异物清除掉；同时能够对闯入到巡检环境中的人员进行跟踪锁定，记录其运动轨迹及行为，辨识是否为电力巡检作业人员，如果是则监控其行为是否满足安全作业准则的具体要求，杜绝违章作业现象的发生，如果不是则立即发出警报将其驱离出电力巡检区域。
3.3光谱分析技术
光谱分析技术的核心在于光谱特征的提取，在基于光谱特征的具体信息进行后期的图像处理，得到物体的光谱图，在通过光谱图对被测电力电子设备的运行状态及温度情况进行分析，从细微的变化预判出可能出现的结果，从而做出预警。光谱检测技术的基本工作原理就是将光信号合理的分解成为多个窄波段的光信号，其中的每一个窄波段的光信号需要进行单独处理，映射到与其对应的光信号检测器上，再将检测的结果进行组合，得到基于不同光谱波段的图像集成。在进行分解的时候，要求窄波段尽可能窄，以保证最大限度将光信号细化处理，得到更为细致的光谱波段图像，以便能够更有效的对光信号的特征进行深度提取。具备光谱信号采集功能的高清红外摄像头通常会布置在电力系统中的高、中、低位置，形成高低错落的布置结构，增加视野的广角。主控单元在进行光谱数据分析的时候，会自主调用对应的算法，进行综合判定，分析算法会自主关联到检测区域，结合检测区域的实际情况展开分析。能够将当前数据与历史数据进行对比，从而判断电力电子设备是否处于不正常的运行状态，不正常的具置等。电力电子设备的火灾通常都是源自基于电力电子设备的温度过高，电力电子设备温度的变化是一个逐渐变化的过程。一般的火情检测技术都是在火情发生后才会做出反应进行报警，无法对火情进行预判，采用了光谱分析技术后，由于能对巡检区域各个位置的温升数据进行实时分析，得到精确地设备表层的热力场分布，以及由热传导引发的设备外表面细微变化，可以在火情发生之前就对其进行准确的预警，从而为分析判断电气火情发生提供数据支撑。
3.4云计算技术
云计算技术安全可靠，扩展灵活，数据处理能力很强，能够充分利用数据处理设备。在巡检平台中，主要由主控单元完成数据运算，视频成像设备、光谱数据采集设备、智能机器人等，也会承担一部分数据处理任务，这样就将数据处理任务合理的分散了开来，能够保证硬件资源的充分利用，数据运算的效率也大幅度提高，也减少了不必要的数据通信，使得整个巡检平台的工作效率得到了显著的提高。例如，通过主控单元向智能机器人下达控制命令后，智能机器人就能够自主进行工作，根据障碍跨越模型完成运算，实现跨越障碍任务，自己运算跨越障碍物时需要执行的动作，以及执行的顺序。
4平台运用实例
平台中的视频采集设备，例如固定式高清红外摄像头、智能机器人搭载的高清红外摄像头，合理布置在电力系统的巡检区域内，既有布置在较高位置处的，也有布置在较低位置处，全部的摄像头都能够自由旋转，能够进行全方位视频覆盖，实现对电力系统的立体式巡检，如图3所示。平台基于高清红外摄像头对电力电子设备的温度进行采集，通过热成像技术对数据进行处理，得到最后的红外热成像图，如图4所示为输配电线路红外热成像图。从热成像图中可以清晰地观察到输配电线路不同位置的温度分布情况，将此设备的红外热成像图与标准的红外热成像图进行对比研究就能够对输配电线路进行运行状态分析、判定输配电线路是否处于正常运行状态，如果输配电线路处于故障状态，则会直接给出故障存在的位置以及故障类型。
5结语
本文所介绍的立体化智能电力巡检平台采用了多项先进的智能技术，智能机器人技术、视频成像技术、光谱分析技术、云计算技术等。能够对电力系统的巡检区域进行立体化、多角度、全方位的巡检，将多种先进的智能设备有机的融合在一起，构成一个功能强大的整体。实现电力巡检效率的提高，保证电力系统安全、稳定、可靠运行。
关键词：变电设备；巡检；四化；系统；建设
中图分类号：TM73 文献标识码：A 文章编号：1006-8937（2013）23-0116-02
1 成果实施背景
近年来，随着无人值班变电站大量投运，对变电站设备巡检工作提出了更高的要求，目前变电站巡检，大多数单位仍然采用人工巡视及笔录的方式，存在巡检人员负担重、巡视工作规范化管理困难、巡视质量难以保证、对设备性能进行动态分析较困难等问题；少数单位虽已逐淅摆脱由巡检人员携带纸质资料进行巡检的阶段，使用PDA进行巡检，个别单位开始使用智能机器人巡检，巡检方式有了较大的变化，但仍未解决标准与现场脱离，判断依靠人工记忆等问题，离变电站设备巡检系统化、标准化、电子化、信息化、智能化还有很大的差距，不能满足变电站设备巡检的质量要求。具体存在以下问题：运行人员难以熟悉和掌握海量的标准、规程和制度；设备型号繁多，巡检标准不统一、不齐全，针对性不强；巡检的缺陷分类标准不齐全、定义不准确；纸质标准化作业指导书（卡）使用太繁杂，翻阅查找不方便；管理人员难以管控巡检的工作质量；缺陷的发现及闭环管理难以掌控；巡检结果数据整理和流转使用效率不高。
2 成果主要内涵
变电设备巡检软件系统以精益化管理为核心，以巡检标准库、制度规程库、设备缺陷库等三库为基础，以精益化、标准化、信息化、自动化等四化为诉求，开发出智能化培训系统、智能化提醒系统、智能化结果系统、智能化操作系统、智能化管理系统等五个系统25个模块，最终形成变电设备巡检软件系统，全面提升变电检修的及时性、准确性、安全性、科学性、完整性、可控性，确保变电设备的安全、高效运行。
三库：建立巡检标准库、制度规程库、设备缺陷库做为系统支撑体系。
四化：实现标准化、信息化、自动化、精益化为最终诉求。
五系统：开发智能化培训系统、智能化提醒系统、智能化结果系统、智能化操作系统、智能化管理系统做为实现手段。
3 成果主要做法
3.1 “三库”建设
3.1.1 巡检标准库建设
①巡检标准实现设备分类。在此套巡检系统中，我们引入了标准化的管理理念，针对每个厂家，每种型号的设备均编制了相应的巡检标准表单，形成了“巡检标准库”，并将巡检标准表单整理后固化进巡检系统，这样就保证了所有使用此系统的人员在同一标准下进行工作，从而解决了巡检标准针对性不强，标准不全和不统一的问题。
②巡检标准实现图文并茂。在本巡检系统中，我们为将《四川省电力公司变电设备巡视维护标准》落实到实处，引入了可视化管理理念，采用了图文并茂的方式对每条标准进行了诠释，并用箭头指向巡检部位的方式对每条标准进行了准确定义，此种方式再也不用担心员工是否具备业务能力，减轻了培训工作量。
3.1.2 制度规程库建设
为将标准进一步贯彻落实到实处，我们在系统设计中除了设计针对性的标准外，另外将每个设备每个部件针对性的管理制度和标准集成到了系统中，形成了“制度规程库”，让巡检人员对设备的巡视要求和缺陷把控更加明确。
3.1.3 设备缺陷库建设
在本系统中，我们将表单化后的缺陷标准融入到了每条巡视标准中，将每条巡视标准对应的缺陷标准进行了穷举化，形成了“设备缺陷库”，这样，巡视人员在对照巡检标准巡检时发现缺陷后，只需对相应的缺陷进行选择即可，不需要再为缺陷定义不准确而烦恼，为高效、准确的完成巡检工作提供了有力的保障。
3.2 开发“五个”系统模块
3.2.1 智能培训系统
我们在系统设计中将每个设备每个部件针对性的管理制度和标准集成到系统中，供所有巡检人员工作前和工作中学习，实现了学习工作化、工作学习化的学习型团队建设要素，让巡检人员对设备的巡视要求和缺陷把控更加明确。
3.2.2 智能提醒系统
智能提醒系统具体包括：巡检周期自动提醒；缺陷实时提醒；缺陷实时自动汇报。
3.2.3 智能操作系统
①作业流程标准化。将表单化后的变电站巡视作业流程融入到了本系统中，巡检人员需要完成每一个既定巡检流程，方能进行下一步操作，否则无法进行下一步工作程序作业。
②优化巡检过程。运用本系统时，在巡检过程中发现缺陷后只需选择缺陷即可，无缺陷的设备统一点击“确认”即可，不需要逐项打钩，有效的节约了巡检时间，另外，根据优化后的巡视路线进行巡检有效的节约了巡检时间。
③实现一键上传。巡检人员巡检完毕后，只需点击“上传巡检报告”按钮即可上传巡检报告，巡检中发现的缺陷、缺陷图片等后台自动统计分析，并自动分解到每个间隔，每个设备中，不需要巡检人员单独进行统计，减少了工作人员的工作量、提升了工作效率同时也使报告更加的准确。
④缺陷与照片智能关联。本系统自带的照相功能能对发现的缺陷及时照相并自动同设备缺陷关联，减少了以往巡检完毕后需要将缺陷照片和缺陷一一手动关联的工作量，提升了工作效率。
3.2.4 智能管理系统
①工作计划自动生成。根据《四川省电力公司变电设备巡视维护标准》中巡检周期要求，将每天的巡检任务按照巡检周期表自动列出，不需要人工干预，避免了因人为疏忽导致的设备检修计划遗漏等现象，提高了计划的完整和可靠性。
②RFID射频识别技术运用。此技术为一种基于物联网的无线通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，同过此方式可确保巡检人员巡检时必须到位，有效的监督作业过程的执行。
③时间控制技术运用。巡检人员扫描RFID后，系统自动记录巡检每个设备的开始时间、结束时间，并自动和系统中预先设定的时间进行对比（预先设定的时间为专业人员巡检每个设备的平均时间），如少于系统设定的时间系统将自动报警提醒管理人员，使巡检过程从自觉到可监督，极大程度的提升了巡检的过程控制。
④RFID状态判别技术运用。在本系统设定中，如巡检人员没到达工作现场巡检，则不能弹出巡检标准，无法巡检，如RFID标签损坏，则输入密码后可以继续巡检，此时，系统将自动记录RFID损坏，如多个损坏，则系统会判定为巡检人员没到作业现场，会自动报警，提醒管理人员确认，从而判断是否巡检人员到位。
3.2.5 智能结果系统
智能结果系统包括：缺陷实现智能统计分析及管理；巡检报告自动生成；分析统计报告自动生成。
4 成果实施后的效果
实现了“四化”管理，打造了精益变电设备巡检。
①自动化操作，减轻人员负担。通过巡检计划自动生成、巡检标准库建设、温度自动计算、巡检规程库建设和各类报告、统计、分析自动生成系统通过优化作业流程，极大程度的减轻了工作人员的作业负担，使作业更加的轻松、简单、快捷。大大提升了检修人员的工作效率。
②标准化作业，确保工作质量。在“三库”建设中，巡检标准实现设备分类有效解决了针对性不强、巡检标准不全、不统一的问题、“图文并茂的标准库”有效解决了巡检人员不熟悉设备和标准的问题、设备缺陷库提升缺陷定义的准确性、制度规程库确保工作的合规性，这些为工作质量提供了系统的保险，通过标准化流程，避免了漏检、错检等问题，从而确保了设备检修的工作质量。
③信息化运用，强化过程控制。本系统通过RFID射频识别技术、时间控制技术、RFID状态判别技术、实时视频跟踪技术和缺陷实时上传技术等五大信息化技术手段，彻底解决了过程管理控制的难题，实现了管理人员对检修工作人员现场作业的实时监控和对缺陷的及时了解和跟进，有效的提高了变电检修人员现场工作的执行力。
④精益化管理，提升企业效益。精益化管理是目前四川省电力公司大力推行的管理模式，系统中的缺陷实时提醒使工作人员及时了解设备缺陷状态、设备新投运巡检功能确保新设备安全正常运转、设备定期维护与实验功能确保设备的维护和实验准确无误、设备标准化验收功能保障设备验收无遗漏，这些为设备的安全运行提供了有力的保障。
5 结 语
参考文献：
[1] 杨琼。变电站智能巡检系统设计与实现[J].华中电力，2009，（4）.
关键词：计算机视觉；视觉检测系统；四足机器人
1引言
运营商巡检任务，主要有设备的外观、温度、噪音状况巡视，其中包括变压器、网络交换设备、母线、隔离开关、路由网关等，巡检任务量大，并且要在雷雨等特殊天气和用电高峰期时增加特殊巡检，但目前主要方式为人工巡检，巡检效果因人而异，与巡检人员对设备的了解、人员的责任心等有很大关系，还存在一定危险性[1]。因此，急需打造基于智能机器人的视觉检测系统，采用AI技术对通信设备关键零部件图像进行实时分析，判别设备零部件的状态故障与关键参数变化，并结合5G的高带宽低时延高并发特性，以5G网络进行“云-端”高分辨率图像传输和智能控制，持续提高协同运营水平，保证制造企业安全运转[2-3]。
2功能介绍
天津移动AI实验室主持研发了面向智慧巡检的机房巡检四足机器人“赤骥”。“赤骥”取名来自“穆王八骏”，传说为周穆王八骏之首，代表了四足机器人如骏马一般快如闪电。为了解决人工巡检强度大、质量不均衡、轮式机器人无法适应狭窄空间和复杂地形等问题，打造了以四足机器人为平台的检测系统，以5G网络实现4K级高清图像的实时传送，在移动云高性能GPU集群完成处理和分析，并指挥机器人实时响应后台指令，从而完成图像自动存储对比分析、红外精确测温、巡检及告警等作业，探索智慧工业、指挥园区、智慧安防场景下的四足机器人巡检。如图1所示。
2.1构建基于四足机器人的视觉安全巡检系统，驱动智慧化变革
机房巡检四足机器人在机房环境中巡检，需要满足运动、障碍规避的能力和导航精度，携带有相应的摄像头和传感器，具有配电设备检测功能。机器人完成图像采集后，高清视频通过5G-CPE经高速网络传递到云端GPU集群，进行目标检测和异常识别，检测场景包括：工程人员合规性检查、电子屏及仪表读数检测、热成像测温检测、异常侵入检测等情况，自动触发告警，提醒运维人员进行检查。
2.2打造多模数据融合的四足机器人检测平台，支撑巡检新方法、新流程
机房巡检四足机器人主要由运动底盘、控制管理系统、监控管理系统、网络模块组成。运动底盘是巡检系统的四足平台，上面搭载着多种传感器，比如激光雷达、姿态传感器、超声波传感器等用于定位和导航，另外上层搭载众多智能设备如可见光摄像机、热成像测温摄像机、拾音器装置等，将视觉数据采集完毕后，配合GPU集群部署的计算机视觉深度学习框架，完成配电站的巡检任务。
2.3构建四足机器人控制管理系统和软件环境，实现“5G+AI”技术融合赋能
控制管理系统，通过网络系统连接四足机器人软件环境，进行巡检任务中的环境地图建立、巡检路径点部署、设备状态信息记录和巡检任务启动等管理过程。按照预设的巡检路线到达位置后，以多种视觉传感器采集视频，以目标检测、图像分割和异常分类等方法，自动检测电气化设备是否安装正确，是否存在异常连接、关键原件缺失、设备安装错误等问题，检测结果可以在控制管理系统的手机APP中查询。监控管理系统用于巡检任务下达，并远程观测巡检任务的执行情况，必要时可以通过远程点检方式，由人工和智能方式协同检测。网络模块包括机载路由器、局域网交换机和无线CPE（5G模组），车载网络路由器和局域网交换机通过有线以太网连接，多种高清视觉设备为了传输稳定也采用有线连接，四足机器人系统局域网交换机通过无线CPE，以5G高速网络实现和GPU集群进行数据交互，以即时控制。如图2所示。
3应用情况
机房巡检四足机器人“赤骥”，除了应用在运营商机房，也可应用于工厂、园区、变电站、城市地下管廊、电力隧道管井及其他重要场所，通过上述区域的例行检查和定点巡查，获取环境信息以及传感设备的识别信息。一台机器人可覆盖2万5千平米的巡检区域，巡检时段可达2小时/日，异常识别精准度90%，相比人工巡检效率提升2倍。目前，四足机器人是机器人巡检领域的发展新趋势，也存在续航能力不足、自动回充能力不足、负载设备重量限制等问题，天津移动将不断解决问题，加强四足机器人的实际应用效果。系统目前已在天津移动公司内全面推广，在智慧工业行业拓展、5G基站施工巡检、统一资源池机房巡检、通信机房巡检，在天津移动移通大厦、曹庄枢纽等重要机房场景内累计试运行5个月，单次巡检面积2000平方米，累计巡检面积达30万平方米，巡检次数25轮次。本成果适用于智慧工业、智能制造企业的巡检管理，可以显著加强工业互联网发展背景下创新管理的主动性，精确性和互动性，提升了客户满意度，探索了面向工业应用的人工智能赋能新模式，形成强大的精细化管理能力。
4推广价值
四足机器人“赤骥”填补了中国移动在机器人控制和计算机视觉技术领域的空白，相关人工智能技术（计算机视觉，级联神经网络、目标检测）在集团内处于领先地位，具有非常好的产品可持续性、推广性和示范效应。
4.1构建行业标准，降本增效成果显著
利用现有通信机房、电气机房采集的80万张设备检测图像库，对深度学习模型的准确率和误识别率进行测试，平均正样本率98.8%，负样本率97.9%。显著高于外部开源视觉框架系统在天津移动设备图像库的表现。通过机器人的摄像头采集，到识别出温度异常、设备缺陷或者异常人员，全流程仅3-5秒，处理效率高。单个图像视界内支持同时100个小目标的识别和比对，多任务多目标处理能力强，准确度不下降。对于单次比对，基于级联神经网络实现微小目标识别和分类，无延迟，无漏检。
4.2填补技术空白，获得认证及资质
此系统在数据、模型、技术方法三个方面均填补了集团空白，具有非常好的技术可持续性。已获得国家AI行业联盟、天津市科委和集团公司的技术、研究、应用、自主性认证，核心价值非常高。入围中国移动自主开发大赛决赛获得总决赛铜奖和最佳商用推广奖，已通过中国移动全网测评中心的检查，自主研发能力获得集团认证。同时，也在天津市科技成果转化中心获得科技成果鉴定，水平为“国际先进”。
5结束语
机房巡检四足机器人“赤骥”，实现了中国移动机房环境巡检效率提升。替代机房巡检作业人员的日常例行巡检任务，包括设备检测、温度检测、烟雾检测、仪表读数检测，湿度检测、螺栓脱落检测、异常电压检测、网络设备光口电口检测等。替代机房巡检作业人员对工程作业的生产合规性检测任务，包括身份合规性审查安全帽检测、安全带检测等，以人工智能技术代替人力，尤其是以计算机视觉实现高清摄像，后端打造多个目标检测、物体识别模型，实现运营商机房设备的看护。替代机房巡检作业人员的周期抽检任务，机房巡检人员无需每个作业周期都到现场进行检测，仅需要查阅机器人巡检后的计算机视觉检测结果，并适当使用远程点检功能进行设备抽检即可，可靠度高，实现了降本增效。
参考文献
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[2]高子航。基于5G通信的四足机器人控制系统设计[J].电子技术，2021,50(05):140-141.
[3]刘明敏，曲道奎，徐方，邹风山，贾凯，宋吉来。基于运动发散分量的四足机器人步态规划[J].浙江大学学报(工学版),2021,55(02):244-250.